文章正式出版开放获取2026/08/29
四足机器人单目视觉循迹与强化学习步态控制方法研究
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 2 期 · 文章编号：0016 · 页码：18-24
为解决四足机器人在结构化赛道环境下的自主循迹问题，提出一种“视觉循迹—强化学习步态”分层控制方法。上层以单目图像为输入，经颜色区间阈值分割得到赛道二值图，用三点模板逐行扫描左右边界并以行间连续性筛选有效行，取中线均值构造横向偏差，再由横移—转向复合比例控制律解算机体速度命令；同时以彩色路标掩膜像素数...