文章正式出版开放获取2026/08/29
欠驱动自行车机器人视觉误差级联平滑与安全约束循迹控制
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 2 期 · 文章编号：0015 · 页码：13-17
针对欠驱动自行车机器人单目摄像头视觉车道线识别循迹过程中横向偏差信号易受阴影变化、车道线短时缺失和检测噪声影响，同时可能通过转向执行引发姿态振荡，导致机器人车体失衡，本文提出一种视觉误差级联平滑与安全约束循迹控制方法。该方法不改变既有车道识别与底层平衡控制结构，而在二者之间构建视觉识别与执行接口层：...