文章正式出版开放获取2026/08/29
葛景仲，关皓轩，李思奇
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 2 期 · 文章编号：0016 · 页码：18-24 · DOI: 10.68249/jstnei.2026.0016 为解决四足机器人在结构化赛道环境下的自主循迹问题，提出一种“视觉循迹—强化学习步态”分层控制方法。上层以单目图像为输入，经颜色区间阈值分割得到赛道二值图，用三点模板逐行扫描左右边界并以行间连续性筛选有效行，取中线均值构造横向偏差，再由横移—转向复合比例控制律解算机体速度命令；同时以彩色路标掩膜像素数...
文章正式出版开放获取2026/07/29
关皓轩，段雨薇，李思奇
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 1 期 · 文章编号：0010 · 页码：53-58 · DOI: 10.68249/jstnei.2026.0010 针对自行车机器人在室外车道循迹过程中容易受到光照变化、阴影干扰、车道线缺失等因素影响的问题，提出一种基于改进霍夫变换与近场滑动窗口的车道视觉识别方法。该方法首先对采集图像进行逆透视变换、边缘检测、中值滤波、ROI裁剪和形态学处理，得到适合车道线提取的二值图像；然后采用改进霍夫变换对车道线进行初步检测...