文章正式出版开放获取2026/08/29
关皓轩，段雨薇，李思奇
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 2 期 · 文章编号：0015 · 页码：13-17 · DOI: 10.68249/jstnei.2026.0015 针对欠驱动自行车机器人单目摄像头视觉车道线识别循迹过程中横向偏差信号易受阴影变化、车道线短时缺失和检测噪声影响，同时可能通过转向执行引发姿态振荡，导致机器人车体失衡，本文提出一种视觉误差级联平滑与安全约束循迹控制方法。该方法不改变既有车道识别与底层平衡控制结构，而在二者之间构建视觉识别与执行接口层：...
文章正式出版开放获取2026/07/29
关皓轩，段雨薇，李思奇
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 1 期 · 文章编号：0010 · 页码：53-58 · DOI: 10.68249/jstnei.2026.0010 针对自行车机器人在室外车道循迹过程中容易受到光照变化、阴影干扰、车道线缺失等因素影响的问题，提出一种基于改进霍夫变换与近场滑动窗口的车道视觉识别方法。该方法首先对采集图像进行逆透视变换、边缘检测、中值滤波、ROI裁剪和形态学处理，得到适合车道线提取的二值图像；然后采用改进霍夫变换对车道线进行初步检测...