文章正式出版开放获取2026/07/29
欠驱动自行车机器人动态平衡建模与三环PID控制研究
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 1 期 · 文章编号：0011 · 页码：59-64
针对欠驱动自行车机器人的动态平衡控制能力不足问题,本文设计了一种三环PID动态平衡控制器，该方法采用建立动力学模型，通过拉格朗日方法进行数学分析，分析车体倾角、飞轮转速和电机力矩之间的闭环传递函数关系。在动力学模型建立的条件下，设计了速度环、角度环和角速度环组成的三环PID控制器，同时利用小角度线性...