文章正式出版开放获取2026/08/29
关皓轩，段雨薇，李思奇
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 2 期 · 文章编号：0015 · 页码：13-17 · DOI: 10.68249/jstnei.2026.0015 针对欠驱动自行车机器人单目摄像头视觉车道线识别循迹过程中横向偏差信号易受阴影变化、车道线短时缺失和检测噪声影响，同时可能通过转向执行引发姿态振荡，导致机器人车体失衡，本文提出一种视觉误差级联平滑与安全约束循迹控制方法。该方法不改变既有车道识别与底层平衡控制结构，而在二者之间构建视觉识别与执行接口层：...
文章正式出版开放获取2026/07/29
关皓轩，段雨薇，李思奇
《南太湖新工科产业学报》 · 2026 年第 1 卷第 1 期 · 文章编号：0011 · 页码：59-64 · DOI: 10.68249/jstnei.2026.0011 针对欠驱动自行车机器人的动态平衡控制能力不足问题,本文设计了一种三环PID动态平衡控制器，该方法采用建立动力学模型，通过拉格朗日方法进行数学分析，分析车体倾角、飞轮转速和电机力矩之间的闭环传递函数关系。在动力学模型建立的条件下，设计了速度环、角度环和角速度环组成的三环PID控制器，同时利用小角度线性...